Un vieil hidalgo, confiné dans son castel de la Manche, où il passe son temps à lire des romans de chevalerie, en a la tête tellement tournée, que bientôt, il veut absolument jouer le rôle de ses héros, délivrer les princesses opprimées, châtier les félons et remplir toute la terre du bruit de ses exploits. Monté sur son étique cheval,
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la fameuse Rossinante, coiffé d’un plat à barbe, qu’il prend pour le casque enchanté du roi maure Mambrun et vêtu d’une armure, il s’échappe de chez lui et va courir les aventures, accompagné de son bon écuyer Sancho, dont le bon sens lui épargner a des aventures trop désastreuses.
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