Joss Whedon :
« Malcolm et ses compagnons se battent pour leur liberté. Combien de coups devons-nous encaisser, combien de privations et d'interdits devons-nous subir avant de riposter ? »
Nathan Fillion interprète le capitaine Malcolm « Mal » Reynolds. Vaincu de la dernière guerre galactique, cet aventurier désillusionné, farouchement individualiste, s'est bâti son propre univers : le vaisseau spatial Serenity. Sillonnant sans relâche l'espace hors de portée des radars de l'Alliance, il mène une vie errante et pleine d'imprévus. Trafics en tous genres, braquages, combines à hauts risques composent son lot quotidien. Lui et sa fidèle auxiliaire, Zoe, se sont battus jusqu'au bout durant la guerre et sont prêts à tout pour survivre dans leur lutte permanente contre les forces répressives de l'Alliance.
Nathan Fillion :
« C'est un dur, accoutumé à prendre des décisions difficiles. Toutes ses actions sont motivées par le souci de préserver le Serenity, qui est son dernier bien, et d'en protéger les occupants. »
Gina Torres interprète Zoe, second du Serenity. C'est une guerrière aussi implacable que Malcolm et pleinement dévouée à celui qui fut son frère d'armes et qui lui sauva plus d'une fois la vie. Cette loyauté sans bornes provoque parfois des frictions avec son mari, Wash. Zoe se bat, trafique, travaille dur pour assurer son quotidien. Courageuse et expérimentée, elle serait capable de prendre le commandement du vaisseau si les circonstances l'exigeaient.
Gina Torres :
« Zoe sert deux maîtres, tout en restant maîtresse de son destin. Elle aime Wash, mais elle s'est encore plus investie dans ce vaisseau qu'elle est fermement décidée à protéger. Soldat de métier, son sens inné du bien et du mal fait de sa vie de mercenaire un incessant combat. »
Alan Tudyk interprète Wash, pilote surdoué et champion de l'humour pince-sans-rire. C'est le membre le plus placide, le plus posé, de cet équipage, qui n'a pas son pareil pour dédramatiser les situations tendues. Physiquement, il est loin de faire le poids face à sa « moitié », Zoe, dont il ne possède pas le tempérament de feu, mais ces deux-là s'adorent.
Alan Tudyk :
« Zoe est une créature intense, une tueuse - l'exact contraire de Wash. Tout ce qu'il veut, lui, c'est piloter ce vaisseau, mettre un peu d'argent de côté et pouvoir un jour prendre des vacances. Par ailleurs, c'est un excellent pilote, atout non négligeable en cas de fuite précipitée! »
Adam Baldwin incarne Jayne, le « Monsieur Muscles » de l'équipage, mercenaire endurci qui vendrait sans complexes père et mère.
Adam Baldwin :
« Jayne est un pragmatique. Il n'affiche sa bravoure qu'en cas d'impérieuse nécessité et préfère généralement fuir le danger, parce que c'est plus malin ! Ce n'est pas le type le plus fiable de la bande, mais on aime l'avoir à ses côtés lorsque ça chauffe, car on sait qu'il fera son boulot. »
Jewel Staite interprète Kaylee, la mécanicienne du Serenity. Cette tendre et naïve fille de la campagne raffole de gadgets et passerait volontiers son temps à bricoler. Elle relève en souriant tous les défis et est viscéralement attachée à « son » vaisseau.
Jewel Staite :
« C'est dans les tâches techniques qu'elle donne le meilleur d'elle- même. Ses co-équipiers ont en elle une confiance absolue et font le maximum pour la protéger, sachant qu'elle est aussi la plus fragile du groupe. »
Summer Glau incarne l'adolescente ambiguë River, dont les facultés extrasensorielles sont une menace pour l'Alliance autant que pour l'équipage du Serenity qui protège sa fuite. Cette insoumise a été durant plusieurs années le « cobaye » de l'Alliance. Détenuedans un laboratoire top secret, soumise à des tortures qui altérèrent gravement sa personnalité, c'est un génie, mais un génie perturbé, tourmenté... et imprévisible.
Summer Glau :
« L'intrigue de SERENITY débutant six mois après la fin de la série, River a commencé à récupérer et le personnage s'est, dans l'intervalle, nettement enrichi. »
Sean Maher interprète Simon, un médecin qui a renoncé à sa carrière pour sauver sa sœur River. Issu d'une famille bourgeoise et fortunée, il ne s'attendait pas à devoir s'embarquer dans ce vaisseau rebelle de mauvaise réputation, mais il n'a guère le choix. La situation est encore compliquée par ses accrochages avec Mal dont il conteste fréquemment les choix.
Morena Baccarin interprète la belle « Compagne » Inara, escort girl du futur, chère au cœur du capitaine Reynolds.
Morena Baccarin :
« Elle a été formée dès l'âge de douze ans pour « tenir compagnie » à des hommes riches et puissants. Elle a appris plusieurs langues, ainsi que la danse, le tir à l'arc et la lutte, tout en restant une femme raffinée et sophistiquée. Pratiquée de la sorte, la prostitution relève de l'art et mérite le respect. La « Compagne » est la version futuriste de la geisha. »
Ron Glass incarne Shepherd Book, un mystique au passé mystérieux qui en sait long sur l'Alliance. Plus âgé et plus expérimenté que le reste de l'équipage, le mobile de ses incessantes pérégrinations restera à jamais obscur : s'agissait-il de répandre ses connaissances dans l'univers ou de mener un voyage initiatique à des fins personnelles ?
Ron Glass :
« Book se reconnaît en Malcolm. Il aimerait concrétiser à travers celui-ci le meilleur de lui-même. Mais il sait aussi que c'est impossible... » 
